Глоссарий · FPV и БПЛА
INAV
INAV — открытая прошивка полётных контроллеров с упором на навигацию: удержание позиции, возврат домой и полёт по точкам.
INAV выросла из той же кодовой базы, что и Betaflight, но развивается в сторону навигации. Прошивка использует GPS-модуль, компас и барометр, чтобы удерживать высоту и позицию, автоматически возвращаться к точке старта при потере связи и выполнять маршруты по заранее заданным точкам (waypoints).
Важная особенность INAV — хорошая поддержка самолётов и летающих крыльев, а не только мультикоптеров. Поэтому её часто выбирают для дальнолётных FPV-аппаратов и БПЛА самолётного типа. Настройка выполняется в INAV Configurator, а телеметрию прошивка умеет передавать на пульт и наземную станцию, в том числе по протоколу MAVLink.
Полётному контроллеру под INAV нужны свободные UART для приёмника, GPS и видеопередатчика, барометр и, для мультикоптера, компас (магнитометр). В карточках полётных контроллеров проверяйте строку «Прошивка» или описание: многие платы поддерживают и Betaflight, и INAV, но не все.
INAV подходит и для мультикоптеров, если нужны удержание точки и автоматический возврат, но для гонок и фристайла её обычно не выбирают: там удобнее Betaflight с тонкой настройкой ручного полёта. Перейти с одной прошивки на другую на той же плате можно, если плата есть в списке поддерживаемых.
На что смотреть при выборе
- Для дальних полётов и самолётов выбирайте контроллер с поддержкой INAV, барометром и запасом свободных UART.
- Добавьте GPS-модуль, а для мультикоптера — и компас: на них опираются режимы удержания позиции и возврата домой.
- Проверьте, что прошивка поддерживает именно вашу плату: список целевых конфигураций (target) есть в документации INAV.
