Полетный контроллер Ardupilot 2.8

Ardupilot 2.8 представляет собой автопилот с открытым исходным кодом для управления беспилотными летательными аппаратами. Это комплект аппаратной части и программного обеспечения, который обеспечивает стабилизацию и автономное управление квадрокоптером. Версия платы 2.8 построена на процессоре ATmega2560 с тактовой частотой 16 МГц.

Датчики на плате включают акселерометр и гироскоп Invensense MPU-6000 с шестью степенями свободы, а также барометр MS5611-01BA03. Гироскоп и акселерометр отвечают за стабилизацию положения в воздухе, барометр даёт данные о высоте. Для автоматического логирования установлена память Dataflash объёмом 4 МБ, из которой после полёта можно получить записи для анализа.

Чип ATMEGA32U-2 обслуживает функции USB, а ATMEGA2560 занят основной обработкой данных. Разделение задач между двумя микросхемами разгружает основной процессор и позволяет подключать плату к компьютеру для настройки без прерывания работы алгоритмов стабилизации.

Навигационный блок построен на GPS-модуле LEA-6H с компасом, который распаян на плате. Отдельный магнитометр подключать поэтому не требуется: определение положения и курса доступно сразу после настройки. Встроенная поддержка GPS и компаса относится к задачам автономных полётов, где аппарат удерживает позицию и следует заданным режимам управления.

Автопилот работает с программным пакетом ArduPilot и настраивается через Mission Planner. В этой программе задаются параметры полёта и режимы управления. Поддерживаются автономный, полуавтоматический и ручной режимы, что позволяет использовать один контроллер как для отработки ручного пилотирования, так и для полётов по сценарию.

Открытый исходный код делает платформу доступной для доработки: пользователь может изменять алгоритмы управления под свою задачу, подключать дополнительные датчики и использовать наработки сообщества. Для любителей это возможность собрать автопилот под собственную раму, для профессионалов инструмент для прототипирования беспилотных систем.

Список совместимых аппаратов включает квадрокоптеры, гексакоптеры, трикоптеры, мультироторные самолёты и планеры. Для установки на раму важно знать геометрию платы. Размеры основного блока составляют 70x44x14 мм, масса равна 34 г. Контроллер основан на двух микросхемах Atmel: ATMEGA2560 обрабатывает данные, ATMEGA32U-2 отвечает за подключение по USB. Эти габариты и вес учитываются при размещении платы в корпусе и при расчёте взлётной массы аппарата.