Полётный контроллер CUAV X7+ Pro

CUAV X7+ Pro является полётным контроллером на процессоре STM32H743 с частотой 480 МГц, 2 Мб флеш-памяти и 1 Мб оперативной памяти. Плата предназначена для беспилотных платформ, которым нужен автопилот с большим числом портов и резервированием датчиков. Поддерживаемое программное обеспечение: ArduPilot версии 4.10 и выше, PX4 версии 1.12.3 и выше.

Инерциальный блок состоит из трёх датчиков: ADIS16470, ICM-42688-P и ICM-20689. Использование разных моделей снижает вероятность того, что один и тот же сбой затронет все каналы сразу. Направление определяет компас RM3100, а высоту измеряют два барометра MS5611.

Портов хватает для сложной конфигурации: 5 UART, 6 шин I2C, 2 шины CAN, SPI, 2 порта GPS и 14 выходов PWM. Выходы M1-M12 поддерживают протокол DSHOT, поэтому регуляторы с цифровым управлением подключаются напрямую. Два порта питания разделены по протоколам: Power A для ADC, Power C для CAN.

Вход приёмника принимает PPM, SBUS и DSM. Сигнал RSSI передаётся как PWM или как аналоговое напряжение 3,3 В. Для отладки выведен UART7 и разъём JTAG, а два порта USB Type-C и слот MicroSD облегчают настройку и работу с данными. Встроенные предохранитель и зуммер подключены через порт GPS&SAFETY.

Номинальное напряжение составляет 4,5-5,5 В, напряжение USB лежит в пределах 4,75-5,25 В, а вход серво допускает от 0 до 36 В. Рабочие температуры от -20 до +85°C. Контроллер весит 105 г, его габариты 77 × 45,5 × 39 мм: при установке в раму стоит заранее учесть высоту корпуса.

Область применения охватывает мультикоптеры, самолёты и наземные платформы, управляемые по протоколам автопилота ArduPilot и PX4. Резервированные датчики и запас по числу интерфейсов востребованы в коммерческих проектах, где к одному борту подключают несколько модулей связи, навигации и полезной нагрузки.

Отдельного внимания заслуживает разнородный состав инерциальных датчиков. ADIS16470, ICM-42688-P и ICM-20689 выпускаются разными сериями, поэтому при настройке автопилота можно сравнивать их показания между собой и находить источник вибрационных помех. Две барометрические микросхемы MS5611 дают такую же возможность при измерении высоты, а выходы PWM и шины CAN позволяют подключить исполнительные механизмы без дополнительных адаптеров.